紀元前5世紀から6世紀ごろにはバビロンや中国で石造の桁橋がかけられていた。紀元前4000年ごろのメソポタミア文明では石造アーチ橋がかけられている。紀元前2200年ごろ、バビロンではユーフラテス川に長さ200ｍのレンガ橋がかけられている。
ローマ時代に道路網の整備に伴い各地に橋がかけられ、架橋技術は大きく進歩した。現存する水道橋は驚異的な精度を持っている。ローマ教皇は「ポープ」と呼ばれるが、この「Pope」の正式名称である「最高司教：Pontifex maximus」の前半部は「橋：Ponti」と「つくる：fex」から成り立っている。この名前が示すように、古代ローマ時代には橋を架けることは聖職者の仕事であった。中国や日本でも橋は仏教僧侶が架けることが多かった[1]。
日本での記録に残っている最古の橋は、『日本書紀』によると景行天皇の時代に現在の大牟田市にあった御木のさ小橋（みきのさおはし）である。巨大な倒木による丸木橋とされている。 人工の橋では同じく『日本書紀』によると仁徳天皇の14年に現在の大阪市に猪甘津橋（いかいつのはし）がかけられたのが最古とされている。 また、僧侶が橋をかけたことが知られている。これは僧侶が遣隋使や遣唐使として中国に渡り技術を学んできたことや、救済の一環として土木事業を指導したからである。宇治橋をかけた道昭や山崎橋をはじめとする行基の活動、空海（と弘法大師伝説）はよく知られるところである。一方、当時の律令政府は勢多橋などの畿内の要所を例外とすれば、橋の築造には消極的であった。『日本紀略』の延暦20年5月甲戌条には河川に橋が無いことで庸の搬送が困難な場合にはその度に舟橋を架けるように命じており、逆に言えば恒久的な橋の建造の必要性を認めていないとも解することができる。
ローマ帝国が滅んだ後、優れた土木技術は失われてしまった。このため、流出した橋には再建されず放棄された橋も多い。 依然石造りのアーチ橋は造られていたが、この時代に橋を架けたのは聖職者だった。日本の僧侶が橋を架けたこととも共通し、興味深い。
戦乱の続いた時代では橋は戦略上重要な拠点となるため、守備用の塔が付属して建てられたり、戦時に簡単に壊せるようになっていたものも多い。 ルネサンス期になると扁平アーチが開発され、軽快な石橋が建設されるようになった。
産業革命によって生じた鉄を用いた橋が出現する。さらに鉄道網の進展、自動車の普及と交通量の変化に合わせて重い活荷重に耐えられる橋が要求されるようになってきた。また、経済の急速な発展に伴い、経済的で短期工期が重視された。
構造の強さだけでなく、需要に即した規模、気象条件、景観を含めた周辺環境への配慮、ライフサイクルコストの経済性を含めた設計が要求される。
日本の道路橋に対する技術基準の変遷については、道路橋示方書を参照
一般的な構造断面（道路橋）
1.全幅（ぜんぷく） 2.有効幅員（ゆうこうふくいん） 3.高欄（こうらん、hand rail） 4.地覆（じふく、wheel guard） 5.歩道、歩道幅員 6.縁石（えんせき、curb） 7.路肩（ろかた）、路肩幅員 8.車道 9.舗装 10. 床版（しょうばん）11.主桁側面
1.橋長（きょうちょう、bridge length） 2.支間（しかん、span） 3.橋桁（はしげた） 4.支承（ししょう） 5.橋台（きょうだい、abutment） 6.杭基礎 7.橋脚（きょうきゃく、pier） 8.ケーソン基礎 9.直接基礎 10.上部構造（じょうぶこうぞう、super-structure） 11.下部構造（かぶこうぞう、sub-structure）
上部構造（Super-structure）は川や道路などを横断する部分であり、車両や人間はこの上、または内部を通過することで橋を渡る。支間長に応じて各種の構造形式が提案されており、橋の外観にもっとも影響を与える部分である（構造別による橋の種類を参照）。桁橋やトラス橋などの場合、主に荷重を受け持つ主桁や主構などと、車両や人などを直接支える路面をつくる床版（しょうばん）、床板を支える縦桁と横桁が主要な部材である。吊り橋や斜張橋では主塔やケーブルも上部構造に含まれる。さらに、車両や人などが橋から落下するのを防ぐ高欄（こうらん、欄干・らんかん）や自動車防護柵、照明柱などの付加物、下部構造とをつなぐ支承（ししょう）や道路と橋梁の境にあたる伸縮継手も上部構造に含まれる。
下部構造（Sub-structure）は上部構造を支え荷重を地盤に伝達する役目を持つ。橋台（きょうだい）と橋脚（きょうきゃく）の上に設けられた支承（ししょう）によって上部構造は支持される。橋の両端に設置されるものを橋台、中間に設置されるものを橋脚と呼ぶ。基礎は橋台、橋脚を含めた橋全体の荷重を地盤に伝達する役目を持ち、橋の形式や荷重の大きさ、地盤の状態により直接基礎（Spread foundation）、杭基礎（Pile foundation）、ケーソン基礎（Casson foundation）などの形式がある。
橋の構造形式には以下のような種類がある。なお、主な部材にはたらく力については、構造力学、材料力学、力学などの項目を参照のこと。
桁橋桁橋 - 2つあるいは3つ以上の支点上に水平に桁を架け、その上あるいは内部を通行する橋。桁には曲げモーメントとせん断力が作用する。材料には鋼、コンクリート、木材などが用いられ、I形、箱形、T形などの断面がある。一般に荷重を主として負担する主桁と通行路を造る床版は異なる部材だが、比較的小規模のコンクリート橋では床版が主桁としての役割も果たす床版橋（スラブ桁橋）もある。また、吊橋の桁は補剛桁と呼ばれる。
トラス橋トラス橋 - 棒状の部材を三角形に組み合わせ交点（格点と呼ぶ）をピンで結ぶトラス構造を用いた橋。トラス部材には軸力（圧縮力または引張力）のみが作用する。
