詳細は皇位継承を参照明治以後の歴代天皇については即位の礼を参照
皇位継承とは、皇太子などの皇位継承者が皇位（天皇の位）を継承することである。諸外国における国王・皇帝の地位の継承を意味する王位継承、あるいは帝位継承とほぼ同義語である。天皇の皇位継承は、大日本帝国憲法及び日本国憲法で明文規定されていた。日本国憲法では「皇位は、世襲のものであつて、國會（国会）の議決した皇室典範の定めるところにより、これを繼承（継承）する。（日本国憲法第2条）」とある。その皇室典範には「皇位は、皇統に屬（属）する男系の男子が、これを繼承（継承）する。（ ⇒同法第一条）」とある。
詳細は象徴天皇制を参照
現在、天皇については日本国憲法第1章に記されている。日本国憲法において、「日本国の象徴であり日本国民統合の象徴」（第一条）と位置づけられる。日本国憲法には元首の規定がなく、天皇の地位について議論がなされているが、公式には日本内外で元首として扱われる。憲法の定める国事行為を除くほか、国政に関する権能を有しない。
大日本帝国憲法においては、その第1条で、「大日本帝國ハ萬世一系ノ天皇之ヲ統治ス」と定められており、第4条で「天皇ハ国ノ元首ニシテ統治権ヲ総攬シ此ノ憲法ノ条規ニ依リテ之ヲ行フ」と、日本国憲法とは異なり明確に「元首」と規定されている。
大日本帝国憲法を文言通りに解釈すると、天皇は大きな権力を持っていたように読める。しかし、憲法制定後以降、条文の天皇の地位の規定は近代的な立憲君主的に解釈されてきて（天皇機関説）、実際の運用もそのようにされてきた。つまり天皇機関説は国家公認の通説であった。しかし昭和に入り軍部の専横が激しくなっていく過程で軍部と結託した一部政治家や右翼がいわゆる天皇機関説事件を起こし、軍部、右翼の攻撃の前に政府はついに昭和10年、国体明徴声明を出さざるを得なくなった。ここに明治憲法下における近代的立憲君主としての天皇は終わり、終戦まで続く狂信的な神権的天皇像が作り上げられていくこととなる。
天皇の歴史は神話までに遡ることができる。現在においても天皇と神道は新嘗祭などで結ばれている。国事行為だけでなく宮中祭祀である国の安泰を祈願する四方拝等「祈り」を行う存在としての天皇も意義深い。明治から戦争直後までの天皇と神道との関係は「国家神道」、「国体」を参照。また、江戸時代までは仏教とも深く繋がっており、明治４年までは宮中の黒戸の間に仏壇があり、歴代天皇の位牌があった。法事は仏式で行われていた。維新以後は一千年続いた仏式の行事はすべて停止され、「尊牌」と称された天皇や皇族の位牌は京都の泉涌寺にまとめられ、天皇家とは縁切りということになり、仏教とは疎遠となった。
天皇は日本の歴史において重要な権威を有していたが、実際に君主として統治権を行使していた期間は、天皇が存在していた期間と比べ極端に短く、ほとんどが天皇以外の貴族や武家、官僚などによって統治権は行使されている。とりわけ鎌倉幕府成立以後は武家の棟梁の一族が代々世襲で征夷大将軍に就任し、少なくとも基本的に内政や外交では日本の最高権力者として君臨してきた。しかし、天皇の地位がそれらの権力者によって廃されたことはなく、時の権力者も形式上はその権威を尊重し、それを背景に地位についていたことが多い。例えば全国に支配権を敷いていた武家政権の君主である征夷大将軍への就任も形式上は天皇の宣下によって行われることになっており、その権力者は天皇の権威を利用し、その政敵を朝敵（天皇の敵）などに指定させ、その統治権を正当化することが多かった。ただし、外交において有事が発生した際、その権力者たちも朝廷に相談を持ちかけているため、幕府などの武家政権が内外とも全面的に統治権を行使する認識があったかどうかは考慮が必要である（元寇や黒船来航等）。時にとりわけ大きな力をもった権力者が天皇という地位を廃止、あるいは簒奪を画策したことがあるとされているが、現在までに成功した例はないとされている。
天皇家の系図は、『古事記』・『日本書紀』を初めとする史書に基づいて作られ、その起源は紀元前660年に即位した神武天皇、さらにはその始祖であるクニノトコタチなどの神々に始まるとされている。しかし、日本書紀は天武天皇の勅命により編纂されたものであり、歴史学的に証明の難しい神話・伝説などを多く含んでいる。そのため、天皇家の祖先にまつわる伝承や事績、および初期の天皇の実在については、歴史学的にはその実在性を疑問視されることが多い。 特に欠史八代の天皇については、古代中国の革命思想（讖緯説）に則って天皇家の歴史を水増したのではないかと指摘する否定説が戦後学会では主流である（実在説もある）。
歴史学的に証明できる天皇家の起源は、ヤマト王権の支配者・治天下大王（大王）が統治していた古墳時代あたりまでである。3世紀中葉以降に見られる前方後円墳の登場は日本列島における統一的な政権の成立を示唆しており、このときに成立した王朝が天皇家の祖先だとする説や、弥生時代の近畿地方にあった場合の邪馬台国の卑弥呼の系統を天皇家の祖先とする説、天皇家祖先の王朝は4世紀に成立したとする説、など多くの説が提出されており定まっていない。