日本の法律上の定義は道路交通法・道路運送車両法・道路法・高速自動車国道法等により複数の区分がある。
50cc以下（ミニカーを除く）を原動機付自転車とする(道路交通法等)
「原動機付自転車 内閣府令で定める大きさ以下の総排気量又は定格出力を有する原動機を用い、かつ、レール又は架線によらないで運転する車であつて、自転車、身体障害者用の車いす及び歩行補助車等以外のものをいう。」（道路交通法第2条第1項第10号）
「道路交通法第二条第一項第十号の内閣府令で定める大きさは、二輪のもの及び内閣総理大臣が指定する三輪以上のものにあつては、総排気量については〇・〇五〇リツトル、定格出力については〇・六〇キロワツトとし、その他のものにあつては、総排気量については〇・〇二〇リツトル、定格出力については〇・二五キロワツトとする。」（道路交通法施行規則第1条の2）
原付三輪（道路交通法施行規則第1条の2における「内閣総理大臣が指定する三輪以上のもの」）はさらに以下の要件を満たすものであり、それ以外はミニカーとなる。
「車室を備えず、かつ、輪距（二以上の輪距を有する車にあつては、その輪距のうち最大のもの）が〇・五〇メートル以下である三輪の車及び側面が構造上開放されている車室を備え、かつ、輪距が〇・五〇メートル以下である三輪の車」（平成2年12月6日総理府告示第48号）
125cc以下を原動機付自転車とする(道路運送車両法、道路法、高速自動車国道法等)
「この法律で「原動機付自転車」とは、国土交通省令で定める総排気量又は定格出力を有する原動機により陸上を移動させることを目的として製作した用具で軌条若しくは架線を用いないもの又はこれにより牽引して陸上を移動させることを目的として製作した用具をいう。」（道路運送車両法第2条第3項）
「道路運送車両法第二条第三項の総排気量又は定格出力は、左のとおりとする。
一 内燃機関を原動機とするものであつて、二輪を有するもの（側車付のものを除く。）にあつては、その総排気量は〇・一二五リツトル以下、その他のものにあつては〇・〇五〇リツトル以下
二 内燃機関以外のものを原動機とするものであつて、二輪を有するもの（側車付のものを除く。）にあつては、その定格出力は一・〇〇キロワツト以下、その他のものにあつては〇・六〇キロワツト以下
前項に規定する総排気量又は定格出力を有する原動機付自転車のうち、総排気量が〇・〇五〇リツトル以下又は定格出力が〇・六〇キロワツト以下のものを第一種原動機付自転車とし、その他のものを第二種原動機付自転車とする。」（道路運送車両法施行規則第1条）
高速道路を総排気量が125cc以下の自動二輪車やミニカーが走行できない理由は、高速道路の通行可能車両が道路交通法ではなく、道路法・高速自動車国道法により定義されており、これらの法律では前述の車輛が原動機付自転車に分類されていることによる。なお免許の区分と車両の区分は同一ではなく、50cc超125cc以下の二輪車を原付免許で運転すると無免許運転となる（これは“原付”ではなく飽くまで“小型自動二輪車”である）。
125cc以下の原動機付自転車は、市町村で登録され、軽自動車税が課せられるにあたって、排気量別にさらに区分される、市町村によって異なる場合があるが、排気量50cc以下を白色、90cc以下を黄色、125cc以下を桃色のナンバープレートを交付して、それぞれ、1種、2種乙、2種甲として登録されることが多い。
区分ナンバープレートの色
（異なる市区町村もある）
第1種原動機付自転車 50cc以下白色
第2種原動機付自転車（乙）90cc以下黄色
第2種原動機付自転車（甲）125cc以下桃色
ミニカー水色
原付三輪の扱いは50ccまでであり、50cc超125cc以下の三輪車両は軽二輪車のトライクとして扱われ、ナンバープレートの交付は市町村ではなく運輸支局となる。
自動車保険（任意保険）においては、自動車の契約に付随したファミリーバイク特約を付帯する場合、原動機付自転車は125cc以下とされているので、第1種、第2種ともに補償の範囲に入る。
50cc以下の原付サイドカーの取扱い
ここで述べる「側車付き」（＝サイドカー）は道路交通法上、二輪車のカテゴリーである。登録も原付、免許も原付で一人乗り、法定速度は30km/hのままである。昨今、誤った解釈が広く周知され、原付サイドカーが激減している。その間違いの原因は、法律でいう3輪の「輪距」[1]が0.5mを超えれば「ミニカー」登録というものである。その「輪距」の意味を多くが誤解している。サイドカーは法的に三輪ではなく二輪車という大前提があり、「輪距」も存在しない。誤った登録では、法定速度もヘルメット着用義務も異なり危険である。
道路交通法による原動機付自転車（50cc以下）は、以下の方法で運転しなければならない。
二段階右折が必要片側3車線以上の交通整理の行われている交差点（信号交差点）では、二段階右折しなければらない。ただし、二段階右折禁止の標識がある場合は、この限りではない。(道路交通法第34条第5項)左折レーンがある交差点で二段階右折するときは、左折レーンから直進することができる。(道路交通法第35条第1項)
第一通行帯通行義務片側2車線以上の道路では、第一通行帯を通行しなければならない。ただし、小回り右折しなければならないときはこの限りではない。(道路交通法第20条第1項)
30km/hの速度制限原付の法定速度は30km/hである。(道路交通法第22条第1項、同法施行令第11条)
また2008年9月現在標識により法廷最高速度を上回る(40km/h等)指定速度が存在しない唯一の車種である。
高速道路は通行禁止高速自動車国道および自動車専用道路は、原付の通行は禁止である。一般有料道路については、原付の通行が許可されている場合もある。
二人乗りは禁止。
路線バス専用通行帯が通行可能原付は、路線バス専用通行帯を通行することができる。(道路交通法第20条)
車検制度は無い。
これらは道路交通法による原動機付自転車（50cc以下の二輪・三輪など）に関するものである。
公道上で走るには小型特殊自動車以外の運転免許が必要である。原動機付自転車免許は16歳から取得が可能である。試験は学科試験のみで、合格後、技能講習を受ける。ただし、事前に警察署等が主催する講習会を受けている場合、免許試験合格後の技能講習は免除される。
30km/hしか出せない代わりにヘルメット着用義務が無い手軽な乗り物であったが、1980年代以降、パッソルに代表されるソフトバイクブームや若年層の生活水準向上により、原付の登録台数は急増、それに伴い交通事故が増え、1986年には交差点内の二段階右折やヘルメットの着用義務などの規制強化が行われる。