トルコ人のイスラム王朝であるセルジューク朝にアナトリア半島を占領された東ローマ帝国の皇帝アレクシオス1世コムネノス（在位1081年-1118年）が、ローマ教皇ウルバヌス2世に救援を依頼したことが発端（1095年）。このとき、大義名分として異教徒イスラム教国からの聖地エルサレムの奪還を訴えた。この時皇帝アレクシオスが要請したのは東ローマ帝国への傭兵の提供であり、十字軍のような独自の軍団ではなかった。
ウルバヌス2世は1095年11月にクレルモンで行われた教会会議（クレルモン公会議とも）の終わりに、集まったフランスの騎士たちに向かってエルサレム奪回活動に参加するよう呼びかけた。彼はフランス人たちに対して聖地をイスラム教徒の手から奪回しようと呼びかけ、「乳と蜜の流れる土地カナン」という聖書由来の表現をひいて軍隊の派遣を訴えた。彼がフランス人に、神のために武器をとるようにと呼びかけると、人々は"Dieu le veult!"（神の御心のままに!）と答えたという。
なお、本稿では十字軍の回数を8回とする。解釈によってその回数には差異がある。第1回から第4回までは多くの歴史記述で共通であるが、たとえば第5回（1218年-）を数えない説があったり、第6回（1228年-）は破門皇帝による私的な十字軍（フリードリヒ十字軍）として数えない例もあった。1270年の聖王ルイの出征まで8回（または7回）とすることが多いが、異論もある。
なお、回数で名付けられている主要な十字軍の他、個々の諸侯が手勢を引き連れて聖地に遠征する小規模な十字軍も多く存在した。また、巡礼で聖地に到着した騎士や兵士が現地でイスラム勢力との戦闘に参加するのも十字軍である。その他、第1回十字軍時の庶民十字軍、少年十字軍、羊飼い十字軍などの大小の民衆十字軍が起こっている（大部分は聖地にたどり着けていない）。
詳細は第1回十字軍を参照1096年〜1099年。セルジューク朝の圧迫に苦しんだ東ローマ帝国皇帝アレクシオス1世コムネノスの依頼により、1095年にローマ教皇ウルバヌス2世がキリスト教徒に対し、イスラム教徒に対する軍事行動を呼びかけ、参加者には免償（罪の償いの免除）が与えられると宣言した。この呼びかけにこたえた騎士たちは途上、イスラム教徒支配下の都市を攻略し虐殺、陵辱、略奪を行いながらエルサレムを目指した。イスラム教徒の諸領主は一致団結することがなく、敗走するか戦わずして十字軍を通し、1099年、軍勢はついにエルサレムの征服に成功した。城内に乱入したキリスト教軍はほぼ全ての市民を虐殺し、女性達を陵辱し、財宝を略奪するという蛮行にふけった。街は死体で埋まり辺りは膝まで血の海になったという。この十字軍の結果、シリアからパレスチナにかけての中東地域にエルサレム王国などいくつかの十字軍国家がつくられた。
詳細は第2回十字軍を参照1147年〜1148年。しばらくの間、中東において十字軍国家などキリスト教徒と、群小の都市からなるイスラム教徒が共存する状態が続いていたが、イスラム教徒が盛り返し、エデッサ伯国を占領したことでヨーロッパで危機感が募り、教皇エウゲニウス3世が呼びかけて結成された。当時の名説教家クレルヴォーのベルナルドゥスが教皇の頼みで各地で勧誘を行い、フランス王ルイ7世と神聖ローマ皇帝コンラート3世の2人を指導者に、多くの従軍者が集まったが全体として統制がとれず、大きな戦果を挙げることなく小アジアなどでムスリム軍に敗北した。なんとかパレスチナにたどりついた軍勢もダマスカス攻撃に失敗し、フランス王らはほうほうのていで撤退せざるを得なかった。
詳細は第3回十字軍を参照1189年〜1192年。1187年に「イスラムの英雄」サラーフッディーン（サラディン）により、およそ90年ぶりにエルサレムがイスラム側に占領、奪還された。教皇グレゴリウス8世は聖地再奪還のための十字軍を呼びかけ、イングランドの獅子心王リチャード1世、フランス王フィリップ2世、神聖ローマ皇帝フリードリヒ1世が参加した。フリードリヒ1世は1190年にキリキアで川を渡ろうとしたところ、落馬し、鎧のために溺死した。あとを継いだイングランドとフランスの十字軍が1191年にアッコンを奪還した。その後フィリップ2世は帰国し、リチャード1世がサラーフアッディーンと休戦協定を結んだことで聖地エルサレムの奪還は失敗に終わった（アッコンを確保したことでエルサレム巡礼の自由は保障された）。
詳細は第4回十字軍を参照1202年〜1204年。ローマ教皇インノケンティウス3世の呼びかけにより実施。エルサレムではなくイスラムの本拠地エジプト攻略を目ざす。しかし渡航費にも事欠くありさまで、十字軍の輸送を請け負ったヴェネツィアの意向を受けて輸送料の不足分支払のためハンガリーのザラを攻略、同じキリスト教（カトリック）国を攻撃したことで教皇から破門される。