匈奴は自分たちの記録を残していないので、遺物などの直接的な史料を除けば中国文明の記録を参考にするほかない。特徴的なこととして「若くて強い者が重んじられ、老人は軽んぜられる。」「一家の長が亡くなると、その跡を継いだ子は自分の生母以外の父の妃達を受け継ぐ。」などが挙げられている。これらは匈奴のみならず遊牧民族全てに共通した事であり、環境の厳しい草原では強い者が権力を握って指導力を発揮し、弱いものがそれに従うことで共同体成員の生存を確実にするという論理に従ったものである。これらは儒教をはじめとする中国文明の倫理観と相反するものであり、たいていの場合匈奴に関する記述には非難の意味が込められている。
宗教（薩滿教）としてはシャーマニズム・上天信仰があり、年三回集まって大祭祀を開いた。
都の故地はウランバートルの近くのノインウラの古墳群に比定されており、この遺跡から出た匈奴の織物には遠くギリシャやペルシャの影響も見られる。匈奴の文化は東の中国と西方世界との混合文化であったようだ。
匈奴の大首長は単于と呼ばれる。匈奴の下には屠耆王（賢王）・谷蠡王・大将・大都尉などと呼ばれる役があり、それぞれ左右に分かれて領土を統括する。族全体の方針は、竜城と呼ばれる1年のうち、1月・5月・9月の三度行なわれる祭祀の時に決められ、新しい単于を選出する時も全体の集会によって決定される。単于の選出には実力・年齢と同時に母親の血筋が尊ばれる傾向にあった。
統一匈奴帝国時代
頭曼単于（頭曼、在位：? - 紀元前209年）
冒頓単于（冒頓、在位：紀元前209年 - 紀元前174年）
老上単于（稽粥、在位：紀元前174年 - 紀元前160年）
軍臣単于（軍臣、在位：紀元前160年 - 紀元前126年）
伊稚斜単于（伊稚斜、在位：紀元前126年 - 紀元前114年）
烏維単于（烏維、在位：紀元前114年 - 紀元前105年）
児単于（詹師廬、在位：紀元前105年 - 紀元前102年）
?犁湖単于（、在位：紀元前102年 - 紀元前101年）
且?侯単于（、在位：紀元前101年 - 紀元前97年）
狐鹿姑単于（狐鹿姑、在位：紀元前97年 - 紀元前85年）
壺衍?単于（壺衍?、在位：紀元前85年 - 紀元前68年）
虚閭権渠単于（虚閭権、在位：紀元前68年 - 紀元前60年）
握衍??単于（屠耆堂、在位：紀元前60年 - 紀元前58年）
五単于並立時代
呼韓邪単于（稽侯柵、在位：紀元前58年 - 紀元前31年）
屠耆単于（薄胥堂、在位：紀元前58年 - 紀元前56年）
閏振単于（在位：紀元前56年 - 紀元前54年）
呼掲単于（在位：紀元前57年）
烏籍単于（在位：紀元前57年）
車犂単于（在位：紀元前57年 - 紀元前56年）
西匈奴
?支単于（呼屠互斯、在位：紀元前56年 - 紀元前36年）
東匈奴
呼韓邪単于（稽侯柵、在位：紀元前58年 - 紀元前31年）
伊利目単于(自立)（在位：紀元前49年）
再統一時代
呼韓邪単于（稽侯柵、在位：紀元前58年 - 紀元前31年）
復株累若?単于（雕陶莫皋、在位：紀元前31年 - 紀元前20年）
捜諧若?単于（且麋胥、在位：紀元前20年 - 紀元前12年）
車牙若?単于（且莫車、在位：紀元前12年 - 紀元前8年）
烏珠留若?単于（襄知牙斯、在位：紀元前8年 - 13年）
烏累若?単于（成、在位：13年 - 18年）
呼都而尸道皐若?単于（輿、在位：18年 - 46年）
烏達?侯単于（烏達提侯、在位：46年）
北匈奴
蒲奴単于（蒲奴、在位：46年 - ?）
優留単于（優留、在位：? - 87年）
北単于（在位：88年 - ?）
於除?単于(自立)（於除?、在位：91年 - 93年）
逢侯単于（逢侯、在位：94年 - 118年）
南匈奴
醢落尸逐?単于（比、在位：48年 - 56年）
??単于(自立)（在位：50年）
丘浮尤?単于（莫、在位：56年 - 57年）
伊伐於慮?単于（漢、在位：57年 - 59年）
醢童尸逐侯?単于（適、在位：59年 - 63年）
丘除車林?単于（蘇、在位：63年）