8世紀（一説によると4世紀）ころから、国土の南東部に残されたクンビ＝サレーを首都として、ガーナ王国が繁栄した。ガーナ王国は、セネガル川上流のバンブク周辺から産出される金とサハラ砂漠の岩塩から採取される塩、北方からの銅製品や衣服、装身具などの各種手工業製品の交易路を押さえ、その中継貿易の利で繁栄した。このようなサハラ越えの隊商交易の利を押さえようとしたムラービト朝に1077年に滅ぼされるまでその繁栄は続いた。
世界遺産にもなっているシンゲッティ、ウワダン、ウワラタ、ティシットの隊商都市は、ガーナ王国と並行して発展し、ガーナが滅亡した11?12世紀にも繁栄を続けた。シンゲッティは、モーリタニア北西部に位置し、古くからシンゲッティ王国の首都であったが、12世紀頃になるとメッカの巡礼地の出発点となり、イスラム学者、学生、修道士などが集まる文化都市となった。シンゲッティ北東約100kmに位置するウワダンは、マリ帝国で産出する金や北西約200kmに位置するイジルの岩塩から採取される塩の取り引きのための中継地にあたるため、その交易の利で12世紀ころから数百年にわたって繁栄した。内陸部のティシットもムラービト朝やムワッヒド朝の外周都市としてやはりイジルの岩塩によって繁栄した。16世紀にオウド＝ベラ族に要塞都市に造り替えられた。その後、交易路が変わったために衰退した。
ガーナ王国滅亡後、500年以上にわたってベルベル人の支配が続き、黒人からなる地元勢力が抵抗したが、打倒にはいたらなかった。最後の大規模な抵抗は1644年から1674年にわたって行われた戦争であるが、これも地元勢力の敗北に終わった。
20世紀初めにフランスによって植民地化され、フランス領西アフリカの一部となった。1958年にフランス共同体が発足すると、共同体内の一共和国となった。1960年、アフリカ諸国の独立が進むなかで、11月28日に独立した。
1961年に憲法が制定された。フランス第五共和政と同様に、大統領の権限が強いものであった。初代大統領はモーリタニア人民党のモクタル・ウルド・ダッダが就任した。植民地時代の行政区画がそのまま国土の範囲に継承されたため、独立後の国民統合に課題を抱えている。1965年の憲法改正では一党独裁、社会主義政権の方針が規定された。
ベルベル人とアラブ人の混血である、イスラム教徒のムーア人が社会の上層を占める。ムーア人と黒人が対立する構図は、独立後も続いている。奴隷制が続いていたが、1980年に公式には 奴隷制が廃止された（公式には世界奴隷制消滅宣言）。ただし、その後も実態として虐待を伴う奴隷制は続き、若干の賃金が与えられているだけとの指摘もある。2003年には再び人身売買を禁止する法律が公布された。
近年、国土の砂漠化が著しく、首都周辺の住宅地も砂漠に飲み込まれ、放棄されている。
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詳細はモーリタニアの政治を参照
1984年にクーデターで政権を掌握したタヤ大統領は、1990年代初頭、1992年及び1997年の大統領選挙で勝利を収めた。しかしその後、クーデター未遂等が発生し、2005年8月にはタヤ大統領不在時に軍部が無血のクーデターにより政権を掌握した。その結果「正義と民主主義のための軍事評議会」が設置され、現在民主化プロセスを進展中。2006年6月25日には憲法改正国民投票が実施され、有効投票の約97%が改正を承認。政権交代の原則が公認される。11月から12月にかけて国民議会・地方議会、2007年1月に上院議会のそれぞれの議員選挙が行われた。2007年3月11日に大統領選挙第1回投票が行われ、3月25日に決選投票が行われた結果、シディ・モハメド・ウルド・シェイク・アブダライ元水産相が新大統領に選出された。
外交の面では、非同盟を軸として穏健中立を貫くとともに、仏を始めとする先進諸国との関係強化を進めている。アラブ・マグレブ連盟（AMU）のメンバーとしてイスラム諸国との域内協力に積極姿勢を示す一方で、1999年10月にはイスラエルとの外交関係を樹立した。
モーリタニアはアラブ系民族であるムーア人が支配民族に位置し、アラビア語を公用語とするアラブ系国家として、アラブ連盟加盟国である。アラブ諸国内ではモロッコおよびリビアと外交的に対立し、チュニジアおよびイラクと友好関係を保っている。しかしその一方で、親米姿勢を取り、イスラエルを承認している。
スペインが旧スペイン領サハラを放棄すると、モロッコ同様に領土権を主張し、南部を占領した。しかしのちにポリサリオ戦線の抵抗に遭い、放棄している。
2008年8月6日、軍事クーデターが発生し、アブダライ大統領、ワグフ首相、内相が軍に拘束されていると報道された。[1][2] また、クーデター実行部隊は同大統領らを拘束したムハンマド・ウルド・アブデルアズィーズ大統領警護隊長を議長とする「高等国家評議会」の樹立を宣言した。[3]このクーデターについて、欧米各国、アフリカ連合、アラブ連盟は非難声明を出し、アブダッライ大統領を権力に復帰させるよう求めた。高等国家評議会は、公正で透明な大統領選挙をすぐに行なうとしているが、時期について詳しくは語らなかった。[要出典]
詳細はモーリタニアの行政区画を参照モーリタニアの地方行政区分
