七つ集めるとどんな願いでも叶う玉・ドラゴンボールを軸に、冒険をしながらライバルや凶悪な敵との闘いを通して、主人公孫悟空を中心に展開する友情や感動熱いバトル数々の物語が展開する漫画である。
本作は、『週刊少年ジャンプ』（集英社）にて1984年51号から1995年25号までの間、其之一から其之五百十九に渡り約11年間連載された。タイトルの正式表記は『DRAGON BALL』。各話数はそれぞれ「其之○○」という通し番号になっており、数字は漢数字で表される。単行本は集英社より新書版で全42巻。各折り返しで鳥山明のコメントがつけられている。完全版全34巻。これは単行本より一回り大きなA5版でカラーページと追加描き下ろしが収録されたものが発行されている。
七つ集めれば、どんな願いでも一つだけ叶えてくれる「神龍（シェンロン）」を呼び出すことができる、ドラゴンボール。それに関わる様々な冒険物語で、人里はなれた山奥に住む尻尾の生えた少年・孫悟空がドラゴンボールを求めて西の都から来た少女・ブルマと出会うところから物語は始まる。
やがて亀仙人の下で修行し、天下一武道会やレッドリボン軍、ピッコロ大魔王等との闘いを通じてたくましく成長した悟空は、兄ラディッツにより、自分が惑星ベジータ出身の戦闘民族サイヤ人であることを知らされる。その後サイヤ人の王子ベジータと死闘を繰り広げ、永遠のライバルとなる。さらにサイヤ人をも支配する宇宙の帝王フリーザとナメック星で激突、伝説の超サイヤ人に目覚める。
地球帰還後、未来から来た少年トランクスから、かつて悟空が少年時代に壊滅させたレッドリボン軍の生き残りであるドクター・ゲロの存在、彼が作り上げた2体の最強の人造人間が3年後に現れること、その脅威、そして悲惨な未来を知らされる。悟空を始めとする戦士達はそれらを未然に防ぐのではなく、戦うことを選択。しかし事態は未来のトランクスが知っている歴史とは大きく違うものとなり、トランクスさえ知らなかった人造人間達、さらにはドクター・ゲロのコンピューターが作り上げた生命体セルが登場。悟空はこの戦いで命を落とす。
その後主人公は成長した孫悟飯に変わる。悟飯は平和な学園生活の最中、宇宙最強最悪の生命体魔人ブウとの宇宙存亡をかけた戦いに巻き込まれていく。
『ドラゴンボール』は連載が始まるまでに様々な紆余曲折があった。当時連載中であった『Dr.スランプ』のアイディアが尽きかけていた鳥山は連載を終わらせたがっていたが、読者アンケートが良好であったため終了しにくかった。「すぐに次の連載を始めること」という編集部の条件の下、『Dr.スランプ』の連載を終えた鳥山は、以前に描いた二つの読み切り作品『騎竜少年（ドラゴンボーイ）』（「フレッシュジャンプ」1983年8月号・10月号）と『トンプー大冒険』（「週刊少年ジャンプ」1983年52号）が好評だったことを受け、次の連載はこの2つの作品の特徴である中国風の世界観と、「カンフー映画」の要素を更に膨らませたものにしようと考えた。そうして生まれたのが『ドラゴンボール』である[1]。実際、『騎竜少年』と『トンプー大冒険』には初期の『ドラゴンボール』の雰囲気が色濃く感じられ、その原型とも言える作品である[2]（両作品とも『鳥山明○作劇場VOL.2』に収録）。
当初は鳥山版『西遊記』を目指しストーリーを進めようとしていたため、初期稿では主人公の孫悟空は猿の姿をしていた。しかし、第二稿（西部劇、ウェスタン風）、第三稿（現行の『ドラゴンボール』にかなり近い設定）と変更が加えられ、最終的には『西遊記』の要素は孫悟空の名前やしっぽ、いくつかのエピソードのみにその名残を留めるのみとなった[3]。また、タイトルは『燃えよドラゴン』から取られている[4]。
連載開始前からアニメ化が内定、5週連続カラーという大々的な扱いで始まった本作だが、連載開始当初はそれほど人気があったわけでもなく、アンケート順位では下から数えた方が早い時もあった[5]。担当の鳥嶋に「主人公が地味だ。だから人気がないんだ」と指摘された鳥山は、以後「強さを追い求める主人公」というテーマを作品に持たせることになる[5]。その発想から天下一武道会が始まり、主人公孫悟空のキャラクターも確立され、人気も急激に上昇する。
鳥山自身は、当初マジュニアとの決着をつけたところで物語の終了を考えていた（連載終了後のインタビューでは、「ピッコロ大魔王編が描いていて一番楽しかった」とも語っている）[5]。第23回天下一武道会編は、悟空の成長、成長したチチの参戦と結婚、天津飯との決着等それまでの総決算的内容が多かった。しかし、当時すでにアンケートで不動の1位であった『ドラゴンボール』の終了を編集部がそう簡単に認めるわけもなかった。そのため、サイヤ人編〜フリーザ編と連載は続いていくことになる。
だが、フリーザ編が佳境になる頃には、『ドラゴンボール』の人気および経済効果はそれ単体で一大産業と呼ばれるまでに拡大しており、また規模も国際的なものに発展していた。その一方で、人気と経済効果の大きさゆえに鳥山や編集部の意向だけでは本作の連載の有無をコントロールすることが不可能な状態になってしまうという巨大なかつてない規模の漫画作品となっていた。ドラゴンボールの連載が終了するということは、ジャンプ本誌の発行部数に与える影響のみならず、発行元の集英社、バンダイ、フジテレビその他この作品に関連したビジネスを行っている企業の業績や株価へ多大な影響を与えることになる。その為、とにかく連載を続けなければならない、終わらせる訳にはいかないという状況が否応なく形成されるに至った。
本作の終了については、鳥山の強い要望によるものであったとはいえ（ブウ編開始前、鳥山はブウ編が終わったら連載を終了するという約束を集英社と取り付けていたが、当時の編集長であった堀江信彦はその事実を途中まで知らされていなかった。