アメリカ各州のJr大会で4連続優勝の経歴を持つテニスの天才少年、越前リョーマ。
アメリカから帰国したリョーマは、テニスの名門「青春学園中等部」に入学。全国制覇を目指す青学テニス部に入部し、1年生にしてレギュラーとなったリョーマが、様々な対戦校との試合を経て成長していく物語。
約9年に渡った長期連載作品であるが、本編で描かれたのは主人公・越前リョーマが中学入学直後にテニス部に入部した4月から、全国大会の決勝戦が終了する8月23日までの出来事であり、話の中で経過した時間は4ヶ月程度である（最終回の一部と特別短編小説「卒業に向かって撃て」は除く）。
テニスの王子様の登場人物を参照
連載が進むにつれてテニスというスポーツのルールを逸脱した、また人間を超越した必殺技が使用されるようになる。ごく一部の例としては「試合中に相手の技を見ただけでコピーする」「シングルの試合で、残像が見える程素早く動き、『分身』する」「試合相手を打球だけで血まみれにして、観客席まで吹き飛ばし瀕死に追い込む」「体からオーラのようなものを発する」「審判台によじ登ってボールを打つ」「テニスボールが真っ二つに割れる」等。
空想科学読本6巻では検証が行われている。
各登場人物固有の必殺技については、テニスの王子様の登場人物を参照。以下に、特定の人物に限らない技を記載する。
無我の境地
集中力が極限に達すると体からオーラのようなものを吹き出し、身体能力が向上する。ごく一部の熟練したプレーヤーのみが成し得る技とされ、ひとつの到達点とされている。プレーヤーの実力によっては意図的に無我の境地を発動する事も出来る。無我の境地を発動すると、今までに対戦して自らの目で見て脳裏に焼きついた対戦相手の技・プレイスタイルが無意識に現れ、プレイスタイルが不規則に変化するため対応が非常に難しい。しかし反面、体力の消耗が非常に激しいと言う欠点を持つ。更なる境地として、後述の三つの扉が存在する。使用者は越前リョーマ、手塚国光（後述の極みのみ）、幸村精市（言及のみ）、真田弦一郎、切原赤也、千歳千里、樺地崇弘（模倣による極みのみ）、仁王雅治（模倣による極みのみ）。
百錬自得の極み
三つの扉のひとつ。あふれ出る無我の境地のパワー全てを体の一箇所（大抵はラケットを持つ利き腕）に集中させ、爆発的なパワーを得ると共に体力の消費を最低限に抑える。パワーを集中させた手で打ち返した球は球威・回転・スピードが全て倍返しされるため、ただのリターンが全て一撃必殺の威力になり得る。ただし、パワーを集中させた所以外の部位はおろそかになってしまうため、何らかのフォローがないと実践で使う事は出来ない。使用者は越前リョーマ（手足にオーラを移動可能）、手塚国光（利き腕のみ）、樺地崇弘（模倣、利き腕のみ）、仁王雅治（模倣、利き腕のみ）。
才気煥発の極み
三つの扉のひとつ。無我のパワーにより頭脳を活性化し、一瞬でサーブからフィニッシュまでのパターンを全てシミュレートして何球で決まるかを宣言する事が出来る。その正確性からしばしば「絶対予告」と呼ばれるが、才気煥発の極みの使い手同士が対戦した場合、実力で劣る方の予告は外れる事になる。またテニス以外では、役に立たない場合もある。使用者は越前リョーマ、手塚国光、千歳千里、仁王雅治（模倣）。
天衣無縫の極み
三つの扉のひとつ。今までに開いた者が殆どいないと言われる開かずの扉で、最終奥義とも言える技。開かずの扉であるが故に開眼者がどのような状態になるのか良く分かっていないが、全国大会決勝でリョーマが開いた際には、光り輝いているかのようなオーラを身にまとい、百錬自得の極みによる打球をも造作なく返す幸村でさえ全く反応できないほどのスピードの打球を打ち、あらゆるショットを返し、手も足も出させずに勝利する。乾の強引な解釈によると、無我や百錬自得の極みであふれ出るオーラを全て体内に取り込み凝縮し、圧倒的な身体能力を得る技とされたが、天衣無縫の極みを唯一会得したと言われる伝説のプレーヤーでありリョーマの父・越前南次郎によると「そんなものは存在しない、強いて言うならテニスを始めたばかりの『テニスが楽しくてしょうがない』時期は誰もが天衣無縫だった」との事。つまりは、勝つため・ミスをしないためのプレーよりも、純粋にテニスを楽しむためのプレーこそが最上だという命題であると言える。使用者は越前リョーマのみ。
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2001年10月10日 - 2005年3月30日までテレビ東京系列と岐阜放送で水曜19:00 - 19:27にて放映された。全178話（また、テレビ岩手などの系列外各局でも放送され、計19局ネットとなった）。DVD・ビデオ全45巻。
2008年4月3日よりテレビ東京系で再放送されている。
何度となく当初の放送期間が延期されるが[3]、漫画の流れよりも早くなってしまい、ストーリーが原作を追い越してしまうという事が起きてきた。途中に、オリジナルストーリーを入れるなどをして繋いでいたが、結局2005年3月30日を以って放送終了。 主演の皆川純子は、最終回のアフレコ現場で泣いたという[要出典]。放送終了の公式発表の時期を巡ってオンライン署名活動なども起きた[要出典]。この人気ぶりに[要出典]、続編として2006年3月24日から隔月発売でOVA化が決定した。
青春学園レギュラーを演じる声優たちを中心に仲の良い事で知られ[要出典]、原作者の主催する「寿司テニス部」が存在する。
放送終了後、一部の制作スタッフが「思い出作り」と称して同人誌を制作し、コミケに個人的に出展[要出典]。しかし原作者には無許可状態の二次創作という意味では著作権法違反にあたると指摘され、有償販売から無償頒布へと切り替えた[要出典]。内容はキャラクターの人気投票などを掲載。
尚、アニメ最終回の番組放送がなされた2005年3月30日（水）の【19:58〜20:49】の時間帯はテレビ朝日系列の【19:00〜21:33】の時間帯にて、平均世帯視聴率が【40.5%】だったサッカー・2006年ドイツW杯アジア地区最終予選【日本（ホーム）×バーレーン（アウェー）】（埼玉スタジアム）の試合放送と重なったにもかかわらず、アニメ番組の平均世帯視聴率は【6.9%】と健闘している[要出典]。関東地方では、一時期には裏番組であるプロ野球・巨人戦の視聴率を抜いて、話題にもなった[要出典]。
スタッフ
企画：岩田圭介（テレビ東京）、杉山豊→松下洋子（NAS）
監督：浜名孝行
シリーズ構成：十川誠志→冨岡淳広→前川淳
キャラクターデザイン・総作画監督：石井明治
