競技に使用される車両は基本的にオート（自動車）、モト（オートバイ）、カミオン（トラック）に分類される。それ以外の参加車両としてバギー、ATVなどがある。ごく初期においては2輪車と4輪車にカテゴリー分けされている程度であり、ナンバープレートが取得可能な車両であればどのような車両であっても大抵の場合は参加することが可能であった。そのため、参加車両も街中を走る市販車を改造したものから自動車メーカーのプロトタイプカー、果ては軍用車両を流用したものまで非常にバリエーションに富んでいた。余談だが、かつて2輪部門にスーパーカブやベスパが参戦していた事もある。
かつてはT1（市販車無改造クラス）、T2（市販車ベースの改造車クラス）、T3（プロトタイプ車）にグループ分けされ、オート部門にはこれにカミオン部門が加わっていたが、2001年にグループ分けが見直された。2008年現在の大まかなクラス分けは下記のとおりである。
プロダクション（無改造の市販車：二輪・四輪共通）
スーパープロダクション（市販車ベースの改造車および競技専用車。バギーを含む：二輪・四輪共通）
カミオン（トラックベース）
エクスペリメンタル（サイドカーや三輪・四輪のATVなど）
※実際には更に燃料の種類や排気量で細分化される。
1997年にワークスチームのプロトタイプカー（競技専用車）とガソリンターボエンジンを搭載しての参戦が禁止されたが、2001年から上述のようにスーパープロダクションという形でプロトタイプカーが実質解禁となった。ガソリンターボ禁止令はなおも続いているため、現在のところはガソリンNAエンジンの市販改造車が主流であるが、一方でヨーロッパではディーゼル車が見直されてきていることもあってディーゼルターボエンジンを採用するチームも増えてきた。三菱・パジェロエボリューションのライバルのひとつ、フォルクスワーゲン・レーストゥアレグはディーゼルターボを採用しており、総合優勝を狙うワークス・チームを中心に主流になりつつある。
今日、日本のメーカーからは四輪部門に三菱自動車工業と日産自動車（日産は2006年より選手のサポート以外の活動を自粛）が、トラック部門（カミオン）では日野自動車といったラリー関連に強いメーカーが参戦している。三菱自動車は2001年以降2007年まで現在総合優勝7連覇を果たしている。
二輪部門では現在日本メーカーのワークス参戦はないが、過去ヤマハ車は9回（メーカー別最多）、ホンダ車は5回の優勝を手にしている。
プロトタイプ（実際に市販されていない競技専用車両）も参加可能であったため、日産・テラノのシャシーに日産・パルサーGTi-R風のボディーを被せたものや三菱・パジェロを国産初の四輪駆動車PX33風に改造した車両もあった。
四輪市販車無改造部門にはトヨタ自動車がランドクルーザー100にて参戦、市販車無改造部門ディーゼルクラスで1.2.3フィニッシュをしている。国産車で参戦実績があるのは前出のパジェロとランドクルーザー、レンジャーの他、トヨタ・ハイラックスサーフ（主に海外チーム）、三菱・チャレンジャー、日産・サファリ、日産・テラノ、いすゞ・ビッグホーン、いすゞ・ミュー、スズキ・エスクード等のクロスカントリー四輪駆動車だけではなく、初期の大会では、構造上砂漠で不利なトヨタ・スターレット、トヨタ・カリーナといった二輪駆動の乗用車で参戦した強者もいた（その後のレギュレーション改定にて、オフロード車である事が義務付けられた）。
市販車無改造部門とは乗員の安全を確保する装置（多点式シートベルト、補強材、補助前照灯など）、長距離を無給油で走行するため燃料タンクの増設、競技の安全を確保する装置（追い越し時の警告装置など）を装着する以外の改造が認められていない部門で、車台・駆動系・エンジン系は市販車と全く同じである。
カミオン部門では日野自動車が中型トラックのレンジャーで同社のワークスチームまたは菅原義正選手のプライベートチームから参戦して17年連続完走、1997年には部門1-2-3フィニッシュを達成している。
日本国内における大会のテレビ放送は、かつてはテレビ朝日がダイジェストを大会中毎日のように放送し、一部のニュース番組のスポーツコーナー内でも取り上げられた。総集編はテレビ東京系列や一部の衛星放送などで放映される。国内ではプロ野球やサッカー人気に加え同じモータースポーツであるF1とは異なり放送頻度が低く、認知度が低いのが現状である。
サーキット系レース以上に地域や企業のイベントで競技車両を展示したり、自動車メーカーの販売促進の一環として全国のメーカー系販売会社やショールームを選手が回って報告会を行うなどの取り組みが見られる。特に後者は三菱自動車が熱心で、篠塚建次郎選手が参戦して以来ほぼ毎年続けられ、現在は増岡浩選手の報告会が毎年2月?3月に開催されるのが恒例となっている。開催日が平日でも他府県から報告会を見に来るファンが多い。
篠塚選手が三菱自動車を退職する2002年まで篠塚・増岡両選手の報告会が開催された期間があり、2人揃って行動した年と別行動の年があった。別行動の場合は参戦車種の関係で篠塚選手がパジェロを扱うギャラン店系販売会社、増岡選手がRVRやチャレンジャーを扱っていたカープラザ系販売会社を担当した。
出場した主な日本人
四輪（カミオン含む）
増岡浩 - 三菱自動車、2002年・2003年に総合優勝
篠塚建次郎 - 三菱自動車→日産自動車→フリー（トーヨータイヤ開発ドライバー）、1997年に総合優勝