カメラの原理は写真術の発明以前から知られていた。窓のない暗黒の部屋の壁面に小さな穴を空けると、反対側の壁面に外の景色が映し出される。これを応用して、日食の観察を行ったり、絵画の下絵を描く目的に使われた道具がカメラ・オブスクーラ (camera obscura, ラテン語で暗い部屋の意) である。16世紀には小穴の代わりにレンズを用いてより鮮明な像が得られるようになり、反射鏡によって箱の上面に像を結ばせるようにした小型のカメラ・オブスキュラが作られた。これは絵画における遠近画法の確立に寄与したと言われている。
1824年、ニセフォール・ニエプスが世界初の写真である「ヘリオグラフィ」を発明、携帯型カメラの画像が定着できるようになった。1839年8月19日にはダゲールが初の実用的写真術「ダゲレオタイプ」を発表。その後のカメラは、写真とともに発展していった。
19世紀末までに、記録媒体として写真フィルムが普及し、コンパクトで手軽に写真が撮影できるカメラが大衆化する。1950年代まではイギリスやドイツ、アメリカが世界市場を牽引していたが、1970年代以降は日本製のカメラが世界市場を席巻する。1963年には露出を自動化したAEカメラが現れた。さらに1977年にはオートフォーカス機構が実用化され、構図を決めてシャッターを押すだけで写真が撮れるのが当たり前の時代になった。
詳細はカメラの歴史を参照
カメラは基本的に、遮光されたボディ（暗箱）に、(1)レンズ、(2)シャッター、(3)ファインダー、(4)焦点調節装置（ヘリコイド）、(5)フィルム装填部、を取り付けた物であり、レンズには通常絞りが組み込まれている。
カメラをファインダーの方式で分類すると、次の四種類に大別できる。それぞれのファインダー形式の詳細については個別の記事及びファインダーの項目も参照のこと。
撮影範囲を知る為のビュー・ファインダー（ファインダー）を撮影用レンズと独立させて取り付けたもので、構造が簡単な為安価なカメラに使用される。
ファインダーには簡単なレンズが使用されることが多いが、ライカMシリーズの様に距離計と組み合わせて精密な焦点調節を可能にしているものもある。これらは距離計連動式カメラ（レンジファインダー・カメラ）と呼ばれる。
この形式の不可避の欠点として、撮影用レンズとファインダーが独立している事によるパララックス（視野の誤差）が生じるが、殆どの距離計連動式カメラにはパララックス補正装置が組み込まれている。
ビュー・ファインダー・カメラはその構造上、極端な近接撮影にはあまり向いていない。
一眼レフカメラとは、撮影用レンズとフイルムとの間に45°の反射鏡を配し、上方（一部のカメラにあっては側方）のピントグラスで実際の撮影範囲を確認できるようにした『一眼レフレックス式』のカメラ。
撮影用のレンズをそのままファインダー光学系の一部として使う為、
パララックスが発生しない。
レンズを交換すると、自動的にファインダー視野も切り替わる。
という利点を持つ。
反射鏡によりファインダー像は左右逆像となるが、現在一般に市販されているものでは、更にペンタプリズム等を組み合わせて左右正像となるようにしたものが普通である。
撮影の際に反射鏡をはね上げる時の衝撃が大きくなり易い事や、撮影中はファインダー像が見えなくなる等の欠点があるが、クイックリターン・ミラーの開発等様々な改良が進められた結果、これらの欠点はほぼ克服され現在のカメラの主流となっている。
カメラメーカーやレンズ専門メーカーから発売される広角・マクロ・望遠・魚眼等豊富な交換レンズの存在も一眼レフカメラの魅力の一つである。
二眼レフカメラとは、一眼レフカメラと同様に45°の反射鏡を使って、本体上部のピントグラス上にファインダー像を得る方式だが、撮影用レンズと同等のファインダー用レンズが別に存在する（二眼レフレックス式）カメラである。
通常、レンズは上下に配置され、ピント調節の際に同調するようになっている。
一眼レフよりも構造が簡単だが、ビュー・ファインダー・カメラと同様にパララックスが生じる欠点がある。
また小型化するのが難しく、レンズ交換ができる機種も少ない（二眼レフカメラを参照。）。
ビュー・カメラとは、フィルム面にピント・グラスを置き、撮影レンズが結ぶ像そのものを確認できるようにしたもの。撮影の際はピント・グラスとフィルムを交換する。 レンズを取り付けた前枠とピント・グラスをつけた後枠の間を蛇腹で連結したものが一般的で、シートフィルムを使う大型カメラでは一般的である。 前枠や後枠を上下左右にずらせたり傾けたりして、画像の歪みやピントを補正することができる。
デジタルカメラとは、デジタル媒体を使用するカメラ。フイルムの代わりに固体撮像素子（イメージセンサー）とメモリーカードなどの記録媒体を使用、カメラ内部の画像処理プロセッサで撮影した写真を処理し、デジタル画像データとして記録する。詳細は同項を参照。 携帯電話・PHS端末に機能の一つとして付属している場合もある。（カメラ付き携帯電話を参照。）
上記の様なファインダーを持つものも有るが、多くは撮像素子から得られるデータを内蔵した液晶モニター等に表示する機能を持っている。コンパクトデジタルカメラの場合は液晶画面上に撮影中のデータを表示可能で、ファインダーの代わりとして使用可能（小ささを追求した機種では光学ファインダーを無くし、完全に液晶画面がファインダーとして使われている）だが、デジタル一眼レフカメラの場合は、特殊な機構を搭載した一部の機種を除き、基本的にその構造上撮影中のデータを液晶画面上に表示できない。
