初回生産限定版（生産終了）
生産終了につき（再発売は行われていない）、入手は困難。 尚、単品が発売されている。 下のあぶない刑事単品シリーズを参照。
第1話?第26話収録
カラー本編1202分
片面2層6枚組
(1)))1.主音声：モノラル
4：3
DSTD02233
封入特典
解説書(24P)
映像特典
disc5:file of the MINATO Police Department‐Taka&Yuji
disc6:file of the MINATO Police Department‐others
詳細‐静止画による、それぞれのキャラクター別に、銃・車・バイク・ファッション等を解説
disc6:臨時発売！TVチャンネル愉快号 もう一度あぶない刑事
詳細‐「もっとあぶない刑事」放送1週間前に放送した「あぶない刑事」のダイジェストや「もっとあぶない刑事」の撮影風景、出演者インタビューを日本テレビ系列で1988年10月1日に放送された1時間番組である。演出は成田裕介
2004年1月21日発売。 価格：36,000円（税込：37,800円） 販売元：東映ビデオ
初回生産限定版（生産終了）
第27話?第51話収録
カラー本編1155分
片面2層6枚組
(1)))1.主音声：モノラル
4:3
DSTD02234
封入特典
解説書(24P)
映像特典
disc11:file of the MINATO Police Department‐Taka&Yuji
disc12:file of the MINATO Police Department‐others
DVD-BOXが当初の予想に反して予約数も少なく赤字を出したため、DVD-BOX発売から約1年後発売された。 DVDにはディスク2枚が入っている。ディスク1枚につき4話または5話収録。 特典映像が付いているため、それほどDVD-BOXとは変わりはない。ただ、封入特典がついていない。 価格は、各巻9,800円（税込10,290円）である。
2005年6月21日発売。 価格：9,800円（税込 10,290円） 販売元：東映ビデオ
第1話?第9話収録（9話分収録）
カラー本編416分
片面2層2枚組
(1)))1.主音声：モノラル
4:3
DSTD06705
2005年7月21日発売。 価格：9,800円（税込 10,290円） 販売元：東映ビデオ
第10話?第18話集（9話分収録）
カラー本編416分
片面2層2枚組
(1)))1.主音声：モノラル
4:3
DSTD06706
ロケ現場
テレビシリーズから「フォーエバー」まで港署1Fフロアの内装の雰囲気はほぼそのままだが、リターンズだけはオレンジ色の内装になっており、外観はロケ地の都合上5回変わっていた。
テレビ第1作目は横浜船員センターを（初代港署。第28話「決断」だけは違う建物を使用した。ちなみにこの「決断」で登場した建物（2代目港署。）は後の勝手にしやがれヘイ！ブラザーでも港署の庁舎として登場している）
映画第1作目?「もっとも-」は桜木町近辺の大岡川沿いにある千代田生命ビル（3代目港署。現在は建て替えされて、テナントビルになる。また千代田生命は経営破綻したため、ビルの名前も変更された。）を、
リターンズ?フォーエバーは港湾職業能力開発短期大学校横浜校（愛称：ポリテクカレッジ横浜港または横浜港湾カレッジ）。4代目港署。テレビ第2作目の「争奪」では、犯人を追跡するシーンで外観が登場した。また、あいつがトラブルでは横浜港街署の庁舎として登場している。そして、俺たちルーキーコップでも中浜署として登場する。）を。
「まだまだ-」ではまた別のビル（5代目港署）をロケに使用していた。
港署のフロアの撮影は、にっかつ調布撮影所で行い、事件・捜査・カーチェイスの撮影は、横浜市内（詳しい撮影場所については、下記参照の事。）や横須賀市にあったEMクラブを始め、東京都内にあるお店や建物が撮影された。
TVシリーズから「もっとも」までは本牧の米軍基地跡や高島貨物駅、高島埠頭、本牧埠頭、新港埠頭などの倉庫街などがよく敵のアジトもしくはヤサで登場し、桜木町、中華街や伊勢佐木町（伊勢佐木モール）・山下町・石川町・元町・新山下町周辺一帯などが事件・捜査で登場し、事件・捜査・カーチェイスの大半がこれらの場所で撮影されている。現在、米軍跡地はショッピングモールや住宅街に、桜木町・中華街・山下町・石川町・新山下町周辺なども再開発されてしまい、撮影された場所の面影は段々と少なくなっている。なお、みなとみらい21地区は「リターンズ」以降の劇場版で登場している。
また追跡シーンなどで頻繁に登場した産業道路（国道357号線）は、現在では首都高速や金沢シーサイドラインが頭上を通ったり、（劇中、これらの工事中の現場を始め、横浜ベイブリッジの工事中の現場も登場している。）、日本大通りは、車線が縮小されて歩道が拡張されたので、大きく様変わりしている。
銃器関係
大下はシリーズ通して背中がＸ状のショルダーホルスターを使用するが、「もっと」や「もっとも」で使用したパイソン用の右肩に予備弾が収められるものの形状がかなりのインパクトがあった為、大下といえば銃弾付きのホルスターのイメージが強い。
「リターンズ」や「フォーエバー」では、鷹山、大下共同じ形状のハーネスのホルスターを使用、この理由としては当初、鷹山のガバメント用のホルスターヒップホルスターが製作されていたがリターンズのクランクイン直前に舘本人より「あぶない刑事の鷹山はやはりショルダーホルスターが良い。」という事で急遽ショルダータイプが製作された為ハーネスが大下の物を使うことでなんとかクランクインに間に合った。
「まだまだ」で鷹山が使用していたガバメントのホルスターは西部警察SPECIALで鳩村団長が使用する予定の物を使っている。
近年作の鷹山の銃と言えばコルト・ガバメントのカスタムだが、実はテレビ第1作目から、ヤクザから奪ったりしてガバメントを使用していた事もある。また大下も、ガバメントのミリタリーモデルやコマンダーをはじめ、コルト32オートやブローニングM1910等を使用した事がある。
使用銃の選定に関しては、舘からは細かいオーダーが出て仕様が決まっていくが、柴田からは特に使用銃の注文は無く、ガンアドバイザーが鷹山と大下の2ショットになった時のバランスや、大下のキャラを加味した上で仕様を決めている。
大下はシリーズ通してスナブノーズモデルのリボルバーを使用していて、鷹山の使用する銃より常に銃身が短い。これは二人の事件簿、華麗なる刑事、トミーとマツ、誇りの報酬など、主人公二人の使用する銃がスナブノーズの銃とロングバレルの銃であるというコンビ刑事物の定番スタイルを踏襲したものである。
銃器関係は、銃器専門の特殊効果チーム「BIG-SHOT」が協力している。